20世纪40年代于省第五师范毕业后参加当时国民党政府考试院主持的高等考试教育行政人员考试及格，旋毕业于南京国立政治大学高等科。

20世纪50年代初被调入北京大学，相继担任法律学系讲师、副教授、教授和硕士研究生导师。
法律思想史博士点建立后，担任博士研究生导师，并兼任系学术和学位委员会委员及法律史教研室主任，培养了多批硕士和博士研究生及国内外进修教师。
在法律史学界先后被选为中国法律史学会秘书长和副会长，并担任中国法律思想研究会会长多年。
在此期间，曾相继应聘担任中国政法大学、南开大学、安徽大学、苏州大学、宁波大学、中山大学等校的兼职教授或研究员，并应邀赴美国华盛顿大学、香港中文大学和树仁学院讲学。
90年代初获国务院颁发“有突出贡献”专家证书，一直享受政府特殊津贴。

在担任北大教职的近50年当中，曾先后主讲中国刑法、法院组织法、刑事诉讼法和中国政治法律思想史等课程，但主要集中精力于中国法律思想史的教学与研究。

作为北大法律系中国法律思想史学科的创立者和开拓者之一，早在1979年的全国法律史学工作者会议上，他就曾突破传统，在大会的长篇发言中，旁引博证，条分缕析，提出了将中国法律思想史从中国法律史或中国政治法律思想史中分离出来，建立独立学科的创议，获得了与会绝大多数有关学者的认同。随后国家技术监督局制订颁布的《学科分类与代码表GB/T13745-92》中，第一次明确规定“中国法律思想史”为法学的重要分支学科；《中国大百科全书·法学卷》也将“中国法律思想史”列为该卷14个分支学科之一。紧接着国家教委批准在北大设立了全国第一个、也是唯一的一个该学科的博士点，由他和张国华教授担任博士生导师。1984年，他和张二人合作主编的《中国法律思想史纲》一书出版，在该书的“绪论”中，他对该学科研究的指导思想、研究的对象和范围、研究的体系和方法、批判继承和古为今用等一系列基本问题，一一作了透彻的阐发，并提出了自己的创见，在全国产生了重要影响。此后他于1999年发表的《中国法律思想史分期问题商兑》一文，则进一步理清了中国法律思想的发展脉络，澄清了这一方面不少陈旧的观念。上述所有各方面的重要贡献，对该学科在新时期的全面发展，发挥了积极的作用。
其主要著作除《史纲（上下册）》一书外，还有上海辞书版《法学辞典》（编委兼主要撰稿）、《中国大百科全书·法学卷·中国法律思想史学科》（副主编及修订版主编）、《刑法学全书》（编委兼分科主编）、八五重点项目《中国法律思想通史》（编委兼《明代卷》主编）、《北京大学法学百科全书·中国法律思想史分卷》（主编）。其所发表的论文之一部分，经其博士生汇编为《中国法律史论稿》一书，已于1999年10月由法律出版社出版。