1956年至1960年就读于北京大学法律学系。

1960年大学毕业后留校任教，历任北京大学法律学系助教、讲师、副教授、教授。

1984年至1985年为美国哥伦比亚大学法学院访问学者。

宪法　行政法

在北京大学任教期间，曾任北京大学法律学系副主任、北京大学副校长。
1995年6月经第八届全国人民代表大会常务委员会第十四次会议任命为最高人民法院副院长、审判委员会委员。
第八届全国政协常务委员，第九届、第十届全国政协副主席。致公党中央副主席、中国侨联副主席、中国法学会副会长、中国法学会行政法学研究会理事长、国务院学位委员会法学评议组成员、中国教育国际交流协会副会长。
作为全国人民代表大会常务委员会法制工作委员会行政立法研究组的负责人之一，他还参与了多部法律的草拟工作。
曾任北京市侨联主席，为北京市第八、九、十届人民代表大会代表，北京市第九、十届人民代表大会常务委员会委员(至1996年3月止)。
1997年至2007年任致公党中央主席。
曾兼任中国和平统一促进会会长、名誉会长，中国人权研究会会长等职务。

《行政法学》(统编教材)

《中国的司法审查制度》